Поселение основано в XIV веке. До 1793 года — в составе Польши. С 1793 по 1921 годы — Российской империи. С 1921 по 1939 годы — под юрисдикцией Польши. С 1939 года — часть Беларуси.

Еврейская община Ракова упоминается в документах в 1623 году в связи с проведением в поселке регулярной ярмарки. До второй половины XVII века евреям Минска было запрещено иметь собственного раввина и суды, и минская община обращалась за помощью к раковскому раввину. Первым известным раввином Ракова был Шмуэль Везе. С укреплением минской общины раковская попала к ней в подчинение по административным и религиозным вопросам.

Раковские евреи зарабатывали на откупах и ремесленном производстве. К концу XIX века они составляли 60% населения Ракова. В поселке насчитывалось 2 тыс. евреев. Из газет 1880-х известно, что в Ракове действовали благотворительное общество «Ховевей Цион» и похоронное «Хевра Кадиша». В 1880 году была открыта еврейская школа. В начале ХХ века работала библиотека.

Евреи Ракова в ожидании погромов в 1905 году создали отряд самообороны из местной молодежи и тайно закупили оружие. Но в поселок погромщики не добрались. В годы реакции, последовавшие за революцией 1905 года, раковские евреи начали эмигрировать в США.

До Первой мировой войны город был центром производства сельскохозяйственной техники и гончарных изделий, которые раковские евреи-купцы продавали в Минском, Витебском, Могилевском, Смоленском и Черниговском уездах.

С началом Первой мировой войны Раков стал пограничным городом, куда стекались евреи, выселенные из прифронтовой зоны. Производство сельскохозяйственной техники пришло в упадок. Осенью 1915 года русская армия терпела поражения и город, находившийся на дороге Минск—Смоленск—Москва, наполнили беженцы. Местные евреи организовали Комитет помощи, занимавшийся сбором средств для помощи пострадавшим от войны.

В 1920-х по советско-польским соглашениям Раков оказался под юрисдикцией Польши. Период с 1920 по 1924 года пока стороны не укрепили границы, называют «золотым веком» раковской контрабанды. Евреи переключились с производства сельскохозяйственных машин и гончарных изделий на контрабанду продуктов из Польши в голодную советскую Беларусь.

Если в конце XIX века в Ракове проживали 2,1 тыс. евреев, то к 1930-м их осталось менее 1 тыс. В 1939 году после раздела польских земель СССР и Германией Раков перешел под советскую юрисдикцию. Новая власть за два года уничтожила большинство общинных институтов.

В годы Холокоста в Ракове погибли более 1 тыс. евреев.